La ville actuelle de Mayenne a pour origine des bourgs créés au 11e et au début du 12e siècle près du château, près de l’église Notre-Dame et, sur l’autre rive, près du prieuré Saint-Martin. Leur développement forma peu à peu la ville. À la fin du Moyen Âge, celle-ci ne comportait pas de muraille mais était entourée d’un fossé.
Le bâtiment principal de la ville était son château attesté dès le début du 10e siècle.