La ville actuelle de Mayenne a pour origine des bourgs créés au 11e et au début du 12e siècle près du château, près de l’église Notre-Dame et, sur l’autre rive, près du prieuré Saint-Martin. Leur développement forma peu à peu la ville. À la fin du Moyen Âge, celle-ci ne comportait pas de muraille mais était entourée d’un fossé.
Le bâtiment principal de la ville était son château attesté dès le début du 10e siècle. 

Rive gauche de la Mayenne, le château et la Basilique Notre-Dame